現代ロボット工学、コース 2: ロボット運動学

説明

ロボットの仕組みを知りたいですか？キャリアとしてロボット工学に興味がありますか？ロボット工学のすべてのサブフィールドで使用されている基本的な数学的モデリング手法を習得するための努力に喜んで投資しますか？

もしそうなら、「現代のロボット工学：力学、計画、および制御」の専門分野があなたに適しているかもしれません。この専門分野はXNUMXつの短いコースで構成されており、ロボット工学の分野で働きたい、または高度な研究を行いたいと考えている真面目な学生にとって真剣な準備です。サンプラーではありません。

専門分野のコース 2 ロボット運動学では、指数積公式を使用して順運動学 (関節値に基づいてロボットの「ハンド」の構成を計算する) を解く方法を学びます。コース 1 での努力は十分に報われ、学んだツールを使えば前方運動学は簡単に習得できます。これに、関節の速度と力/トルクをエンドエフェクターのねじりやレンチに関連付ける速度運動学と静力学、逆運動学 (望ましい「ハンド」構成を実現する関節値の計算)、および閉じたチェーンを備えたロボットの運動学が続きます。

このコースは、教科書「Modern Robotics：Mechanics、Planning、and Control」（Lynch and Park、ケンブリッジ大学出版局2017）に従います。この本を購入するか、無料のプレプリントpdfを使用できます。選択した言語（Python、Mathematica、MATLABの中から）のロボットソフトウェアのライブラリを構築し、最新の作業を可能にする無料のクロスプラットフォームロボットシミュレータV-REPを使用します。自宅で快適に、経済的な投資が不要なロボット。