現代ロボット工学、コース 6: キャップストーンプロジェクト、モバイルマニピュレーション

説明

現代ロボット工学専門分野の頂点となるプロジェクトは、移動操作に関するもので、車輪付き移動基地とそのロボットアームの動きを同時に制御して操作タスクを達成します。このプロジェクトでは、軌道計画、移動ロボットのオドメトリ、フィードバック制御など、専門分野のいくつかのトピックが統合されています。提供されている Modern Robotics ソフトウェアライブラリ (Python、Mathematica、MATLAB で書かれている) と、以前のコースで作成したソフトウェアから始めて、ピックアンドプレイスタスクを実行するモバイルマニピュレーターの動きを計画および制御するソフトウェアを開発します。全方向性メカナムホイールモバイルベース、5 関節ロボットアーム、およびグリッパーで構成されるモバイルマニピュレーターである KUKA youBot でソフトウェアをテストします。タスクのシミュレーションには、最先端のクロスプラットフォーム V-REP ロボットシミュレーターが使用されます。