現代ロボット工学、コース 4: ロボットの動作計画と制御

説明

ロボットの仕組みを知りたいですか？キャリアとしてロボット工学に興味がありますか？ロボット工学のすべてのサブフィールドで使用されている基本的な数学的モデリング手法を習得するための努力に喜んで投資しますか？

もしそうなら、「現代のロボット工学：力学、計画、および制御」の専門分野があなたに適しているかもしれません。この専門分野はXNUMXつの短いコースで構成されており、ロボット工学の分野で働きたい、または高度な研究を行いたいと考えている真面目な学生にとって真剣な準備です。サンプラーではありません。

専門分野のコース 4 では、ロボットの動作の計画と制御、ロボットの動作生成の重要な概念、つまり障害物の存在下でのロボットの動作の計画と、計画された動作を追跡するためのリアルタイムフィードバック制御を学びます。「Modern Robotics」教科書の第 10 章「動作計画」では、C 空間の障害物、グラフとツリー、グラフ検索などの基礎的な内容に加え、グリッドベースの動作計画、ランダム化サンプリングベースのプランナー、仮想ポテンシャルフィールドなどの古典的および最新の動作計画手法について説明します。第 11 章「ロボット制御」では、モーション制御、力制御、およびモーションと力のハイブリッド制御について説明します。

このコースは、教科書「Modern Robotics：Mechanics、Planning、and Control」（Lynch and Park、ケンブリッジ大学出版局2017）に従います。この本を購入するか、無料のプレプリントpdfを使用できます。選択した言語（Python、Mathematica、MATLABの中から）のロボットソフトウェアのライブラリを構築し、最新の作業を可能にする無料のクロスプラットフォームロボットシミュレータV-REPを使用します。自宅で快適に、経済的な投資が不要なロボット。